Kion mi faru se roboto renkontas neordinaraĵon dum JOG aŭ rultempo?

kiam la roboto atingas aŭ alproksimiĝas al la singularaĵo, la planadmovo bazita sur karteziaj koordinatoj ne povas esti ĝuste inversigita en artikan moviĝon de ĉiu akso, kaj movplanado ne povas esti efektivigita ĝuste. Instrukcioj pri artika punkta movo aŭ movmovo povas esti uzataj.